在Gmapping中的Bresenham算法解析

引入 在gmapping算法中，需要计算激光在每个粒子相应的位姿所扫描到的区域，这一步骤用到了Bresenham算法，他的实现函数是： void GridLineTraversal::gridLineCore( IntPoint start, IntPoint end, GridLineTraversalLine *line ) 刚好想了解一下这个算法具体实现流程，利用这个算法来完成其他工作。下面

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