画线算法-Bresenham算法

转载学习：https://blog.csdn.net/hyman_c/article/details/53432852 在学习ros navigation模块的move_base在base_local_planner中的voxel_grid_model中关于VoxelGridModel::lineCost函数使用 故特此引用. Bresenhan算法将坐标系分割成棋盘形状，每个像素占有一个棋格，当

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