STM32学习--Can总线基本知识、协议特色、初始化、发送接收（在中断模式下）

CAN基本知识：函数 CAN协议的特色： 一、  多主机控制。在总线空闲时，全部单元均可以发送消息，若两个以上同时开始发送消息，根据标识符来决定优先级。优先级高的先发送。spa 二、  系统的若软性。与总线相连的单元没有相似地址的信息。所以在总线上增长单元时，应用层程序基本不须要改变。同步 三、  通讯速度快，通讯距离远。最高1Mbps（距离小于40M），最远可达10Km（速率低于5Kbps）。扩

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