完成rviz自己goal的插件后，来写一个订阅和发布到action的节点
#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> #include <actionlib/client/simple_action_client.h> #include <geometr
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