深入解读相机矩阵

在这片文章里，你将了解到以下内容： 1、相机的针孔模型 2、相机矩阵的概念 3、相机内参的含义 4、相机外参的含义 1 相机针孔模型 针孔模型是相机成像的基础模型，是理解后续相机矩阵内容的基础。 下图描述了基本的小孔成像过程： 图中，X坐标系是针孔所在坐标系，Y坐标系为成像平面坐标系，P为空间一点，小孔成像使得P点在图像平面上呈现了一个倒立的像。 这幅图是前一幅图的俯视图，由三角相似关系可以得到：

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