卡尔曼滤波算法---温度为例

假设房间温度大概在25℃左右，由于环境影响，空间温度小幅度波动。我们以分钟为单位，定时测量房间的温度。假设测量温度时，外界的天气是多云，阳光照射时有时无，同时房间不是100%封闭，可能有微小的与外界空气的交换，即引入噪声W(k)，其方差是Q，（补充：方差（Variance）：用来度量随机变量和其数学期望（即均值）之间的偏离程度。）方差的大小我们假设为Q=0.01（假如我们不考虑过程噪声的影响，认为

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