图像金字塔在ORB-SLAM中的应用详解，如何解决特征点尺度不变性

图像金字塔是图像多尺度表达的一种，是一种以多分辨率来解释图像的有效但概念简单的结构。一幅图像的金字塔是一系列以金字塔形状排列的分辨率逐步降低，且来源于同一张原始图的图像集合。其通过梯次向下采样获得，直到达到某个终止条件才停止采样。我们将一层一层的图像比喻成金字塔，层级越高，则图像越小，分辨率越低1。 上述是百度百科关于图像金字塔的定义，看完觉得也不咋形象。我们先看一张金字塔的示意图： 下面我从图像

>>阅读原文<<