从原理到代码——姿态更新计算的四元数算法（从头梳理）

前言     姿态解算过程涉及到两个坐标系，一个是运载体的机体坐标系，该坐标系与运载体固连，当运载体转动的时候，这个坐标系也跟着转动，咱们假设运载体的坐标系为b系。另一个是地理坐标系，即东北天坐标系，X轴指向东，Y轴指向北，Z轴指向天，这个坐标系也称为导航坐标系，咱们假设这个坐标系为n系。   html  所谓的姿态解算，就是求出当前的机体坐标系b相对于地理坐标系n的变化。因为n系和b 系均为直角

>>阅读原文<<