作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结1-基本协议驱动介绍2.1-can编程小结

1.can协议-物理层    （1） 与 I2C、SPI等具有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有 CAN_High和 CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯（485通讯也是差分信号，提高抗干扰）。 如图是can的两种硬件连接如下：控制器与收发器之间通过CAN_Tx 及 CAN_Rx信号线相连，收发器与 C

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