Apollo EM Planner阅读笔记

论文地址：https://arxiv.org/abs/1807.08048 论文类型：Motion Planning 目录： 文章目录 简介 多车道EM Planner框架 整体框架 多车道策略 路径-速度迭代算法 决策和交通规则约束 车道级EM PLanner框架 整体框架 SL和ST投影（E-step） SL投影 ST投影 DP路径（M-step） 样条QP路径（M-step） DP速度求解（

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