Apollo Planner

参考文章 https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/80779615 https://blog.csdn.net/weixin_43619346/article/details/104973670 笛卡尔坐标系的替代解决方案为 Frenet 坐标系，Frenet 坐标系描述了汽车相对于道路的位置，在 Frenet 框架中，s 代表沿道路的距离称为

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