apollo motion planner 学习总结4

4.optimization inside motion planning     优化问题的核心，有三点：1是objective function ,objective function是通过一些平滑性等方面指标的一个定义，是一个合集2是constraint 如何抽象，包括smoothing的constraint，dynamic的constraint以及一些交通规则3,solver约束问题下的最

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