ceres库基本介绍

1.ceres是什么 Ceres Solver是一个开源C++库，用于建模和解决大型复杂的优化问题。它能够用于解决具备边界约束和通常无约束优化问题的非线性最小二乘问题。它是一个成熟，功能丰富且高性能的库。Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源。在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均

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