ceres基本概念
ceres主要用于解决非线性最小二乘问题和通用的无约束最小化问题 Non-linear Least Squares 解决形如左侧的非线性最小二乘法问题 加和中的项取名为ResidualBlock残差块，其中f表示依赖于参数块xi的CostFunction。[xi1, xi2, …, xik]叫做ParameterBlock参数块 ρi是Loss Function，用于减小outliers对于非线性
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