cartographer源码阅读（1）——算法整体结构

今天尝试阅读cartographer源码这个大魔王，把自己的理解写下来。首先最重要的是cartographer文档里这张图，描述了算法的结构，首先对这张图分析。 cartographer算法结构分析 整个算法分为两大部分：Local SLAM （前端检测），还有Global SLAM （后端闭环）。 这里输入的传感器数据有四个：Range Data（激光雷达，摄像头等），Odometry Pose

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