Cartographer 源码解析1.1 —— 算法整体结构

 *转载请注明出处 @梦凝小筑 1.1 Cartographer 整体结构 解析： （1）数据获取（Input Sensor Data） Input Sensor Data：传感器输入，主要包含——激光雷达数据、底盘odom数据、imu数据、fixed frame pose? 激光雷达数据：2d 扫描点云原生数据 ——> 体素滤波器（Voxel Filter） ——> 自适应体素滤波器 ——> 扫

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