在ROS上使用ModBus/Tcp协议控制机械手爪

机械臂的控制本来使用的就是ROS进行的，奈何实验室机械臂上买的机械二指夹爪并不支持ROS平台，及没有对应的模型文件和控制的包，所以控制机械手爪就须要其余办法。node 所使用的机械手爪为nGripper90，以下图所示，查看手爪的用户手册发现，其配套包括ModBus/Tcp、UR Ethernet/IP和I/O控制三种方式，那么在ROS中能够选择使用ModBus/Tcp协议对齐进行简单的控制。py

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