非奇异终端滑模

这是博主之前所作的关于滑模控制的相关工作，现在整理如下；在引出非奇异终端滑模之前，有必要先介绍一下经典的滑模控制。 经典滑模控制器 滑模控制通过改变系统内部反馈控制结构，使系统的状态在滑模面上滑动，并最终达到平衡点，其对模型参数不确定性、模型误差以及外部干扰具有较强的鲁棒性。 对于如下所示的简单的二阶系统： { x 1 ˙ = x 2 x 2 ˙ = U \left\{\begin{array}{

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