3D感知（3D数据表示和转换）

TOF 3D相机数据中距离Z的计算关系： 问题：得到的距离，是俩点之间的距离，并不是深度，所以要做一下变换。                                           这里是将光源和相机重合在一起计算得到的，正常情况下，相机和光源是不重合在一起的。 可以结合针孔相机的数学模型：                        点云重投影到深度图 好不容易得到点云图，为什么又

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