三维栅格地图构建之二：视差图及点云图

在上一步骤——双目校订的基础上能够很方便的获取视差图。视差即空间中同一点在左右目图像上的水平位置差。ide 本身凭感受（不知道对错的）总结了一下，主要分为两大类：基于兴趣点的，不基于兴趣点的。函数 基于兴趣点的：须要先找到一幅图像中的特征点（也能够是两幅图像中的特征点，基于SIFT特征的匹配便是这种状况，不过对于特征并不惟一的特征点提取方法仍是只找一幅图像中的特征点为好），再在另外一幅图像中的同一

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