二进制描述子 BRIEF(ORB), BRISK, FREAK
二进制描述子设计原则体如今三个部分：设计
- 采样pattern
- 方向orientation compensation
- 配对sampling pairs
ORB基于BRIEF；blog
BRISK是用于OKVIS的描述子ip
FREAK的pattern设计基于人眼的视网膜get
参考文献：io
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