点云分割——圆柱体分割

此例利用随机采样一致性算法对有噪声的点云场景提取一个圆柱体模型，处理流程如下： （1）过滤掉远与1.5m的数据点 （2）计算每个点的表面法线 （3）分割出平面模型（本例中为桌面）并保存到磁盘中 （4）分割出圆柱体模型并保存到磁盘中   PCL法线估计：     平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。表面法线也可以计算点云中一点的法线，被认为是一

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