ceres作slam全局优化的一些体会

以前讲到了如何用ceres作相邻两帧的ba优化，是用重投影偏差来作的，对于连续的数据流，不管你在前端采用什么样的代数算法pnp或者icp其实都只能算出一个粗略的解，博主亲自作实验来比较代数解和非线性优化解的区别，发现不管怎样，即便我ba给的初值至关垃圾，优化出来的结果同样好于代数解。那么对于长时间的slam问题来讲，如何保证能够减小随时间产生的累计偏差，一种主流的作法是把我因此看到的关键帧中的ma

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