在ROS中实现双目相机校正（以PointGrey为例）

写在最前：我发现PointGrey 相机ROS驱动有问题。一旦用双目，我就没办法采数据，一采数据相机就停了。现已弃坑，赶紧换相机。想做ROS双目，就别用PointGrey相机，坑特别多。 调了一阵子ORB SLAM，不知道放到真的相机里效果好不好。所以想先放到另一个小一点的机器人身上跑跑看。结果发现这机器人身上装备的是两个PointGrey相机，还没双目校正过。所以今天来玩点花活，在ROS里校正一

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