Dubins曲线的计算与实现

Dubins曲线计算与实现 1.dubins曲线简介 dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线（进入方向）的条件下，连接两个二维平面的最短路径，而且限制目标只能向前行进。 下图给出一个dubins曲线的例子，其中a表示起始位置，该出的箭头表示当前的速度方向，b表示目标位置，箭头表示结束方向，物体会沿着圆弧于东后，再经过一段直线到，进入b的圆弧。这里两个圆的半径相同，均为目标的最小转

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