CAN总线数据链路层分析（四）

在SPI通信中，片选、时钟信号、数据输入及数据输出这四个信号都有单独的信号线。而CAN使用的是两条差分信号线，只能表达一个信号。简洁的物理层决定了CAN必然要配上一套更为复杂的协议。如何用一个信号通道实现同样甚至更强大的功能，答案就是对数据或操作命令进行打包。 一、通信机制 1.1 多主机（Multi-Master） 安全敏感的应用（如汽车动力）对通信系统的可靠性要求很高。将总线能否正常工作归结到

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