[opencv] 双目测距demo

#*#*20171113更新，貌似以前的放的连接失效了，当时也不是用markdown写的，暂时没时间改，就直接贴的连接。等有时间，把以前图像这些的blog整理markdown格式，后续语音那些上传到github上，github也很久没更新过了。

 

一枚工程项目型的小渣硕，对相关原理不作过多介绍，直接[git代码](https://github.com/zhanxiage1994/binocularDistance)。（一直认为实际能运行的起来的代码才是好demo）

可是对于双目测距demo，我以为有两张图是要必须放的，不放说不过去啊。

Z = B*f / d;

 

 好啦，这两张图看明白了，代码就没问题了，确定能运行明白，看懂。

代码托管在：https://github.com/zhanxiage1994/binocularDistance.git

Demo使用的是两个microsoft的普通usb摄像头。简单固定了下。

 

效果展现：

Recify:

 视差：使用的是opencv的SGBM算法

转换到深度以后的数据，下图中的深度数据单位是0.1mm。两物体距离相机52cm左右，能够看出精度还能够。

 

 

一些关于双目demo的Q&A，和SGBM中的参数设置，能够参考两位大牛的博客：

http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5963256

http://blog.csdn.net/xuelabizp/article/details/50432715