手眼标定（基于四轴）实现对物料抓取

项目背景：需要对放在料盘里的机顶盒实现准确抓取，并放置在附件的治具里面，整个项目需要实现抓取和放置两部分，原理都是相似的。本文主要介绍物料抓取的过程。 实验条件：6轴机械臂（实际只用4轴xyzRz） 动态和静态相机 平面标定靶 方法限定：对于统一规格大小 高度一致的情况，没必要采用3D相机，只需在一定平面高度进行抓取，故仅用四轴可以实现功能。 流程思路： 标动态相机（标定阶段） 标定靶放置在被抓取

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