Hamilton 与 JPL 四元数表达方式

四元数的表示方法 四元数的表示方法有很多种，这里有四个最基本的选项： （1）实部的位置 实部是放在第一位还是放在最后一位 （2）虚部定义 四元数虚部的定义 这一项对应于是选择左手系还是选择右手系。选择左右手系的意义是，给定一个旋转轴u，以及旋转角度 θ \theta θ，如果是右手系，那么 q r i g h t { u θ } q_{right}\{u\theta\} qright​{uθ}表示

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