四元数Hanmilton与JPL conventions

主流的四元数标准是Hanmilton convention右手坐标系，可是在表示local坐标系下的旋转四元数的时候使用了JPL convention左手坐标系（MSCKF系列），JPL 在航空上常用，Hamliton的表述在机器人领域更为常见，和ROS,Eigen,Ceres的程序库中使用的表示一致，和不少应用在IMU上的卡尔曼滤波文献也一致。 参考博客：https://www.cnblogs.

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