四元数旋转表达（Hamilton notation & JPL notation）

1. 四元数介绍 此处链接讲述了四元数的概念和旋转相关的知识。 2. 验证四元数旋转某个点后，结果是一个虚四元数（实部为零）。 即证明： p’ = qp q − 1 \textbf{p'}=\textbf{q}\textbf{p}\textbf{q}^{-1} p’=qpq−1的实部为0，其中 p \textbf{p} p为用纯四元数表达描述的三维空间点， p = [ 0 , x , y , z

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