里程计运动模型

  学习激光slam过程中，涉及到一些关于运动模型的知识，gmapping代码中使用里程计运动模型，直接看代码有些不知所以然，所以在概率机器人这本书中看了下理论知识，可能对这个知识点理解的不是很到位，如有错误的地方还望指出。   里程计虽然也有测量误差，但是相比于速度里程计来讲更加精确。我们利用里程计获取相对于机器人内部坐标的相对运动关系，即机器人在[t-1，t]时刻段内的运动(这里的相对运动关系

>>阅读原文<<