ROS下同时存储Kinect 深度和RGB图

用深度相机构图做SLAM 常需要对一个真实的环境进行测试，需要自己使用深度相机录制数据集。通常相机的硬件商或者是网上都有深度相机在ROS下的驱动程序，使得我们可以正常的通过单个topic 看到深度图像和彩色图像，但是我们经常卡在如何使用一个ROS节点接收多个topic 的数据这个步骤，解决这个问题需要使用ROS 自带的多线程创建工具（ros::AsyncSpinner）。 注：环境平台为： Ubu

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