SLAM专题（5） -- 坐标变换基础知识

目录   坐标变换基础知识 外积 欧氏变换 旋转矩阵 旋转向量 欧拉角 四元数 坐标变换基础知识 外积 外积大小为 ，可以表示两个向量张成四边形的有向面积，引入符号，定义a^表示为一个反对称矩阵，这样就把向量的外积变换成了矩阵和向量的乘法。 同时外积可以表示向量的旋转，在右手法则下，用右手的四个指头从a转到 b，其大拇指所指向的方向就是旋转向量的方向，旋转向量的大小为 a与 b的夹角。 欧氏变换

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