VINS 细节系列 - 预积分

一、IMU的模型 以t时刻，IMU作为参考系，我们能够得到以下的IMU模型： 左边是IMU的测量值，包括了3轴的加速度，以及3轴的角速度信息；右边第一项是陀螺仪和加速度计的真值，第二项是偏移偏移， 最后一项是测量噪声项。注意一点的是，由于IMU测量的时候，是除了重力加速度外，所有外力对IMU参考系力的和对系统产 生的加速度，会把反向重力加速度测量在内。意思是，当IMU自由落体的时候，加速度的读数是

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