VINS中流形预积分的旋转误差分离推导的补充

写在前面：Forster的论文On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odemoetry中有关IMU预积分的推导，结合之前泡泡机器人网和北航邱笑晨博士的文档一起阅读，过程看起来就非常的详尽。但奈何博主数学真的不行，有些地方还是会卡壳。底下对一些可能的细枝末节做再进一步的解释。   1、旋转的误差分离 在对预测项旋转观测值得更

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