永磁同步电机无速度传感器控制（三）——模型参考自适应法（二）【自适应律的设计】

1、简写MRAS参考模型和可调模型 参考模型和可调模型方程： 简写为如下形式： 参考模型： 可调模型： 定义广义误差为，将上述两个方程做差可以得到如下误差方程。 2、改写为标准前向环节 将上式改写为标准前向环节，方便对于Popov超稳定理论的分析。因为Popov超稳定理论规定了以下两个条件： 线性定常环节传递矩阵必须为严格的正实矩阵。 非线性时变反馈环节必须满足Popov积分不等式，即 改写为标准

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