一起学ORBSLAM2（5）ORBSLAM的单目视觉处理方式

转载请注明原创地址： https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125 单目相机由于深度是未知的，因此我们需要对其进行初始化，在 ORB-SLAM 中将其用单独的类来表示，并将它写成单独的文件 initializer.cc，注意单目相机即使在进行初始化之后，仍然存在尺度问题，初始化将第一帧的位移作为单位长度，后面的深度和位移都是依

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