非滤波单目视觉

非滤波单目视觉slam 主要分为以下8部分 数据类型 数据关联 初始化 位姿估计 地图维护 地图生成 失效恢复 回环检测 数据类型 直接法(稠密，半稠密) 基本原理是亮度一致性约束，J(x,y)=I(x+u(x,y)+v(x,y)) ，x，y是图像的像素坐标，u,v是同一场景下的两幅图像I,J的对应点的像素偏移。 起源是光流法，由于使用了图像中大部分的信息，对纹理差的部分鲁棒性比直接法好，但是计算

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