homography, essential and fundamental matrix
本次打算梳理下最基本的几个矩阵之间的关系以及计算，总结大体内容： 1. 单应性矩阵的基本概念 什么是单应性矩阵？ 单应性变换包含什么样的射影组合(projective transformation)？ 单应性关系的前提条件？ 单应性与极几何的联系？ 2. 单应性矩阵的计算 本质矩阵和基础矩阵的性质，上一篇博文有详细介绍，所以此处只讲计算方法了。 3. 基础矩阵的计算及计算前提条件 4.本质矩阵
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