计算机视觉大型攻略 —— SLAM(4) ORB SLAM2（四）Loop closing线程与全局BA

ORB SLAM2系列的最后一篇，Loop closing线程与全局BA。 开源代码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git 前三篇链接：系统架构，跟踪线程，Local Mapping线程 参考文献: [1] ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System [2] ORB-SLAM2: an

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