四元数与欧拉教的转换权威材料
四元数与欧拉角之间的转换 在3D图形学中，最经常使用的旋转表示方法即是四元数和欧拉角，比起矩阵来具备节省存储空间和方便插值的优势。本文主要概括了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系： 图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia)html 定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，若是用Tait-Bryan angle表示
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