卡尔曼滤波学习心得（1）方程推导

前言 最近由于项目需求需要用到Kalman滤波，另外也想在明年大学毕业之前做出一架自己的四旋翼来，也算是个人的爱好，其中不免也要用到KF，故将一些学习心得写在这里，一来方便日后查阅，二来希望能够与大家互相交流共同进步。最近读到一篇文章，推导过程比较容易理解，故整理出来与大家分享。文中难免有许多错误，望能够指出，及时与我联系，我会第一时间更正。QQ：694439986 言归正传 1.随机状态模型 这

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