深挖双目视觉定位技术细节-标定函数

       提起来双目定位，相信许多人像如今的我同样，牢牢会用现成的公式，理解一些定义，明白那些参数的含义，可是深刻的来讲，估计连张正友教授的标定算法都没有推明白。由于其中涉及一些矩阵运算的技巧，没有数学基础，或者基础不牢，都没法深度理解。搞双目两年了，之前就是生成一张深度图，或者进行一下双目测距，网上的代码复制粘贴修改一下就能用了，可是如今要搞高精度的双目视觉定位，就必须深挖下去，搞清楚成像光

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