多传感器融合中的观测信号表示

现在在研究多传感器数据融合这个领域，大补一下基础理论。本文大量涉及通信原理，信号与系统，信号检测与估计，概率和随机过程的先修知识，由于避免不了遗忘，复习过程极其痛苦······，特此梳理清晰，以飨后来者。 要进行数据融合，得有数据，数据就是观测信号，一般是离散时间序列。 而实际中的观测信号由于信道中的各种干扰（如电阻和传输介质中电子的随机运动产生的热噪声，宇宙噪声，电子不均匀发射引起的散弹噪声等）

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