MPU6050初始化及数据过滤，滤波效果

​ 接上一篇，这里说下树莓派飞控的硬件初始化以及过滤数据中的噪音。飞机在高速转动下，陀螺仪和加速度计因为噪音的存在，传递给解算姿态的数据也会有问题，致使解算姿态结果不理想。git 实验环境 ​ 树莓派，mpu6050，qmc5883l，接口都是使用IIC（建议都改过树莓派iic的传输速率，默认只有100k/s，速度不够快。github 代码初始化 ​ 6050的初始化不算难，主要设置陀螺仪，加速度

>>阅读原文<<