PID公式的推导过程及实现代码

一、PID框图：  n0(t)是要稳定的值 n(t)是当前输出值 e(t) = n0(t) - n(t) 一、模拟PID控制原理   这个公式网络上很好找：        二、数字PID控制 由于模拟的微积分运算对应计算机来说是不太好写代码的，所以要利用采样将数据离散化 于是公式就可以转换为：    其中T为采样时间，由于T之类的参数是常量，所以将Kp乘入公式中可以转换成另一种写法 这个公式叫位置

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