linemod算法《Gradient Response Maps for Real-TimeDetection of Textureless Objects》
制作模板： 代码地址 GITHUB可以看看讨论区 MIPP对VS2013有BUG，我看的是old code 正文 通过旋转，缩放制作生成变换后的模板，然后对每一个模板进行梯度计算，梯度方向的量化。 具体制作模板步骤如下： 1.首先计算模板的梯度信息，如利用sobel算子计算x方向和y方向模板每个像素梯度值Gx，Gy。梯度的方向θ,还有每个像素点的梯度幅值。 2.梯度幅值大于某个阈值的点，我们认为是
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