双目立体视觉知识分享~（二）

Dears~ 昨天忘了。。。。。想起来的时候已经离电脑很远，于是少了一天，T T 今天来说说对极几何，对极几何其实原理很简单哒。 先看图（还是模仿《学习OpenCV》中改进的）： 首先呢，假设世界坐标系下有一点P 那么在两透视平面，也就是投影平面，也就是图像平面上，就会分别得到像点pl和pr（公式打上来太麻烦） 极点来自于两个摄像头他们自身，右摄像头在左摄像头的图像平面内的投影点为左摄像头的极点e

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