特征点检测与稳定性判断

特征点检测 1. Harris角点检测 角点检测的基本思想是：使用角点检测算子，对图像的每个像素计算角点响应函数(Corner Response Function )，阈值化角点响应函数，根据实际情况选择阈值，对阈值化的角点响应函数进行非极大值抑制，并获取非零点作为角点。 其中 1）图像中的直线，一个特征值大，另一个特征值小, 此时R<0 2）图像中的平面，两个特征值都小，且近似相等, 此时 R

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